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公开(公告)号：CN111859262B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202010417364.5
申请日：2020-05-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了两任意位姿N边形线圈间的互感计算方法，涉及电磁线圈系统领域，本发明包括：根据线圈的物理参数构建目标函数；通过给出的一个端点的参数利用空间姿态函数关系求解其余端点，并根据比奥萨法尔定律计算直导线形成的磁感应强度作为目标函数；再根据多边形确定积分区域；最终利用重积分来确定互感性能参数。本发明通过利用比奥萨法尔定律来给出磁感应强度的目标函数，直接提高了对直导线磁感应强度计算准确度，进一步提高了对最后互感参数的可信度。因此可应用于测量各种无线传能系统的性能参数，室内定位系统的中线圈系统的性能指标，以及各种电磁元器件中，且能提高互感参数的计算精度。
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公开(公告)号：CN116620582A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310412833.8
申请日：2023-04-18
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64U20/70 , B64U20/50 , B64U20/87 , B64U50/31 , B64U10/14 , B64D47/00 , H02G1/02 , B64U101/00
摘要： 本发明提供了一种自动化爬杆式高续航可除障高压电路巡检无人机，包括无人机的机身，无人机的机身包括前、后两部分，前、后两部分通过无人机机身伸缩杆连接，无人机的机身上方设置有光伏系统和旋翼，无人机的机身下方设置有起落架、图像系统、越障爬杆机构和除障机构。本发明在去除简易障碍物以及自主越障爬杆方面具有极大的优势；在能源消耗方面，本发明具有太阳能板，尽可能地为其提供更多的能量工作，此外，越障爬杆机构可以节省一部分的能源。本发明对工作环境条件要求低，即使在风雨雪雾等恶劣天气下，本装置完全可以依靠越障爬杆机构在高压电线上缓慢地进行巡检工作，抓夹的稳定性极大地为本发明在该恶劣天气下的安全提供保障。
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公开(公告)号：CN115683436B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211248161.3
申请日：2022-10-12
申请人： 华能广西清洁能源有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L5/169
摘要： 本发明公开了一种基于逆磁致伸缩效应的三维力传感器，其包括传感器弹性安装架，磁致伸缩力检测材料贴片以及励磁线圈、检测线圈。本发明基于逆磁致伸缩效应检测X，Y，Z三个方向的力Fx，Fy，Fz的大小。本发明提出使用逆磁致伸缩效应为原理的力敏元件，其原理是利用磁致伸缩材料受力会导致其磁特性发生改变，利用励磁线圈、检测线圈感应其磁特性的变化量，从而推导出力的大小。利用磁致伸缩效应结合弹性安装架以提高传感器的灵敏度。
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公开(公告)号：CN116026502A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211488014.3
申请日：2022-11-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L3/10
摘要： 本发明公开了一种基于磁弹效应的非接触测量扭矩传感器探头，包括磁芯、磁芯支架、固定圆盘、支架、电路板和支撑轴，所述磁芯前端缠有励磁线圈，后半部分刻有螺纹；本发明利用逆磁致伸缩效应测量扭矩的大小，具有安装简单、环境适应性高、能够实现非接触测量、容易实现小型化和集成化等优点，且采用在测试轴侧面放置的测量形式，只需要测试轴直径大于设定的测量下限，对轴径变化适应性强，具有工程适应性高优点，采用非接触、侧面半开放测量方式，可以实时测量旋转轴中的扭矩，而无需另外接线，可以减小由于接线带来的刚度变化影响造成的误差。
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公开(公告)号：CN113255065B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110695324.1
申请日：2021-06-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明了公开了一种仿蒲公英的飞行器、飞行器的设计方法及分析方法，其中，该飞行器包括圆盘和环绕圆盘的若干根细长形的方柱，设计方法的步骤包括：根据阻力系数确定圆盘的直径与厚度；所述圆盘的边缘为尖锐状；确定细长形的方柱尺寸，其中所述方柱均匀分布在所述圆盘一侧的四周且与所述圆盘刚性连接；根据飞行器的雷诺数确定方柱的数量，使得飞行器在飞行过程中尾迹处形成稳定的环状涡并且飞行器的阻力系数最高；该飞行器不同于常规飞行器的流线式外形，该飞行系统的圆盘与方柱均是尖锐的边缘，这能使其在垂直飞行时较于流线型产生更高的阻力系数，即单位面积上的作用力更高，从而获得更强的负载能力，并且无需考虑常规飞行器所需的升阻比要求。
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公开(公告)号：CN108436913B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810352964.0
申请日：2018-04-19
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明一种力协调的多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。本发明利用阻抗控制方法建立多臂之间力和位姿的协调控制关系，同时为了保证力协调的精确性，采用位姿同步控制的思想，建立多机械臂之间的力同步控制器；根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的接触力关系，设计以绝对力误差、同步力误差以及耦合力误差作为输入的同步阻抗控制器，从而实现基于力的多臂机器人系统协调柔顺特性，进而保证多臂机器人末端力的同步柔顺性，提高了多机械臂的协调控制性能。
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公开(公告)号：CN108673495A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810330956.6
申请日：2018-04-13
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1651 , B25J9/1671 , B25J9/1694
摘要： 本发明涉及一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。本发明在机械臂的大闭环周期中采用力同步协调控制方法，在小闭环周期中采用位姿同步协调控制的方法，从而实现多机械臂的力/位同步协调控制；通过采用力同步控制的思想，建立多机械臂之间的力同步控制器，保证了力协调的精确性；在机械臂控制的小闭环内采用位姿同步控制的思想，建立多机械臂之间的位姿同步控制器，提高了系统的响应频率，缩短了响应周期，提高了位姿协调控制精度，从而实现基于力/位协调的多机械臂柔顺控制方法。本发明在确定不同机械臂之间的力协调的同时，保证了位置的同步协调关系。
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公开(公告)号：CN108406765A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810116170.4
申请日：2018-02-06
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种开链式多臂机器人同步阻抗控制方法，属于机器人阻抗控制领域。现有的阻抗控制方法解决了多臂系统力和位置控制的跃变问题，但忽略了多臂间存在的相对误差，该相对误差会叠加累积，进而严重影响操作性能。本发明的阻抗控制方法通过计算机械臂和与该机械臂相邻的两机械臂各自的位姿误差，进而求取该机械臂的同步位姿误差与耦合位姿误差。所获得的位姿误差参数被输入至同步阻抗控制器中，最终实现机械臂的闭环控制。本发明的阻抗控制方法大大降低了多臂间的误差对操作的影响，提高了操作精度，从而有力地保证了机器人多臂同步协调控制的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117007221A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310837661.9
申请日：2023-07-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01L3/10
摘要： 本发明公开了一种基于平面螺旋线圈的非接触式扭矩传感器，包括外壳、阶梯轴、中部轴、非晶态合金检测片、电路板、多个检测、励磁线圈以及线圈支架；检测、励磁线圈以及电路板固定在线圈支架上；线圈支架固定在扭矩敏感元件上；阶梯轴包含输入圆盘，弹性轴和固定圆盘，三者一体成型；非晶态合金检测片设置在弹性轴上；外壳通过输入圆盘外的固定法兰固定；采用磁弹式非接触扭矩测量，可以有效地减小由于系统刚度下降而导致的控制误差。本发明基于逆磁致伸缩效应检测扭转力的大小，安装维修简单、抗干扰能力强、耐用性好、能够实现非接触测量，容易向小型化发展，特别适合于扭矩的在线监测。
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公开(公告)号：CN116878700A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310829923.7
申请日：2023-07-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁弹效应的力矩传感器，包含外壳，轴，非晶态合金检测片，电路板，力矩敏感元件，检测、励磁线圈以及线圈支架；检测、励磁线圈和电路板固定在线圈支架上；线圈支架固定在力矩敏感元件上；轴包含输入圆盘，弹性轴和固定圆盘；非晶态合金检测片设置在弹性轴上；外壳通过输入圆盘外的法兰固定。本发明基于逆磁致伸缩效应检测力矩的大小，具有安装维修简单、抗干扰能力强、耐用性好、能够实现非接触测量的优点，容易向小型化发展，特别适合于力矩的在线监测。此外，采用基于磁弹效应的力矩传感器测量力矩，可以有效地减小由于系统刚度下降而导致的控制误差。
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