本发明涉及一种电容式触摸传感器和智能机器人。本发明一种电容式触摸传感器，包括多个传感器单元，每个传感器单元包括4个多功能层包含的区域，4个多功能层构成用于判别外部物体的识别和接近程度的两个电容C1和C2；每个多功能层的内部均设置有两层电极，两层电极构成用于测定三维力的大小和方向4个平行板电容。其有益效果是：本发明的多功能层可以形成电容的电极，完整实现接触觉功能要求；多功能层还可以作为其内部的多个平行板电容的电磁屏蔽层，从而在有效提高三维力测量抗干扰能力的前提下，还可以实现接触觉的全部功能；当形成传感器矩阵时，多功能层可以用来实现分区域屏蔽式扫描，有效地避免了相邻传感器单元的串扰问题。