本发明提供了清洁机器人，包括机身、行走组件和清扫组件以及自平衡对擦抹布装置，自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、曲轴、第一连杆和第二连杆，抹布驱动装置传动连接曲轴；曲轴、第一连杆、第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一曲柄连杆机构，曲轴、第二连杆、第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使曲轴转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴保持自平衡。与现有技术相比，机身运行更平稳且减少了振动、磨损，提升了用户体验。