本发明公开了一种六自由度约束的采煤机滚筒截齿座定位器，包括底座，底座上设置有立筒，立筒的上端设置有第一旋转机构，第一旋转机构的旋转部上设置有水平调整机构，水平调整机构的一端设置有垂直升降调整机构，垂直升降调整机构的下端设置有第二旋转机构，第二旋转机构的旋转部上设置有连接件，连接件上转动设置有转盘，转盘上设置有固定座，固定座内转动设置有活动座，活动座的侧部设置有截齿轴向固定孔。该六自由度约束的采煤机滚筒截齿座定位器，结构简单，操作方便，在更换采煤机滚筒上的截齿座时，可满足六个自由度约束的条件，定位精确非常精确，速度也非常快，具有很好的市场推广使用前景。