本申请涉及一种机器人手眼标定方法和系统。机器人的末端安装有相机和标准冶具，固定的标定物体上设置有特征点，所述方法包括：获取第一机器坐标、第二机器坐标和标定像素坐标，根据第一机器坐标、第二机器坐标和标定像素坐标，获取透视变换矩阵，根据透视变换矩阵获取机器人的移动控制坐标与相机视野中的位置坐标的映射关系，根据映射关系将目标点的像素坐标转换成目标机器坐标。采用本方法能够通过获取机器人的移动控制坐标与相机视野中的位置坐标的映射关系，可以实现根据映射关系将目标点的像素坐标转换成目标机器坐标，完成机器人的手眼标定，可以提高机器人到达抓取物体所在位置的精度。