本发明公开了一种四自由度关节型机器人逆运动学的求解方法，包括：步骤1：建立动坐标系O-XZ，建立铰接点A、铰接点C、铰接点B、铰接点E和铰接点F的坐标方程；步骤2：根据机器人的运动学解耦特性，获得铰接点F与铰接点A和铰接点C之间的位置关系坐标方程；步骤3：建立基座坐标系O0-X0Y0Z0，通过运动学正求解获得中心点ON位置正解(XON，YON，ZON)和速度正解步骤4：求解回转角度θ1、θ2，利用位置正解(XON，YON，ZON)和速度正解获得水平滑块和竖直滑块的位置逆解XC、ZA以及速度逆解可简化运动学求解降低了运动学分析的运算复杂度，使整个机器人的反解过程简单直观，提高机械手臂的关节角度精确的控制，提高机器人的安全性。