本发明公开了一种基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，包括：将第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机头和机尾，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量mf1和机尾的质量mr2，将无人机的机头和机尾对调，使第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机尾和机头，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机尾的重量mr1和机头的重量mf2，结合力矩原理和中心几何原理，可得知无人机的重心的位置由测出的四个质量便可计算出，消除了测重装置的差异和无人机自身重心高度的影响，而且也不需调节二个测量装置在同一水平线上，极大地降低了测试条件要求，提高了测量的精确性，还简便了测试步骤，提高了测试效率。