本发明涉及一种锂离子电池正极材料前驱体及其制备方法、锂离子电池正极活性材料、锂离子电池、连续反应器，属于新能源材料技术领域。本发明的锂离子电池正极材料前驱体的制备方法包括以下步骤：将镍盐、钴盐、锰盐、掺杂金属盐D盐、沉淀剂、络合剂混合，得反应体系，在惰性气体保护、pH为10.0～13.0条件下于30～80℃边搅拌边反应，反应采用连续进料、连续溢流出料方式合成，溢流出来的物料陈化1～5h，即得；所述溢流出来的物料的粒度达到设定值时对反应体系进行超声处理至溢流物料粒度低于设定值。本发明方法所得的锂离子电池正极材料前驱体，粒度及形貌均一，振实密度大，利于后续制备电化学性能优异的锂离子电池正极材料。