本发明提供了一种回转驱动装置。包括动力件和支撑架；所述动力件包括伸缩件和连杆机构，所述连杆机构包括连架一、连杆、连架二和驱动轴，伸缩件的固定端和连架一的第一端均与所述支撑架活动连接；伸缩件的活动端与连架一的中间部位活动连接；连杆的两端分别与连架一的第二端以及连架二的第一端活动连接；连架二的第二端与驱动轴连接；臂架与所述连杆机构连接，通过连杆机构带动臂架进行摆动。本发明中，通过连杆机构将油缸的直线运动转换为驱动轴的旋转运动，驱动轴外接臂架，可以实现臂架较大的回转角度；连杆机构中，各运动副均为面接触，传动时受到单位面积上的压力较小，且有利于润滑，所以磨损较轻，寿命较长，易获得较高的精度，可靠性高。