本发明公开了一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置，包括框架、超声波传感器阵列固定板、垫片、转运箱、称重传感器、超声波传感器阵列、控制箱、单片机、电源模块、按键开关、显示屏、蜂鸣器和机械臂；超声波传感器阵列固定板的一面固定在框架的顶部，另一面安装有超声波传感器阵列；超声波传感器阵列由超声波传感器排列组成，能够完全覆盖转运箱；每个超声波传感器均与单片机连接；称重传感器安装在框架的底部，其上端与垫片连接，并且与单片机连接；垫片上放置转运箱；控制箱安装在框架上；单片机、电源模块、按键开关、显示屏和蜂鸣器均安装在控制箱中；机械臂、蜂鸣器、显示屏、按键开关和电源模块均与单片机连接。