本发明公开了一种半自动助餐机器人，包括底盘、大臂、小臂和连接于小臂前端的餐勺；底盘上设有腰部回转机构；大臂的一端通过大臂驱动机构与腰部回转机构相对转动连接，大臂的另一端通过小臂驱动机构与小臂后端相对转动连接，小臂前端通过餐勺驱动机构与餐勺相对转动连接。本发明设置了腰部回转机构、大臂驱动机构、小臂驱动机构和餐勺驱动机构，能够实现水平角度旋转、俯仰角度自由调节、餐勺自由转动，大大提高了助餐机器人的灵活性，能够实现多方位多角度精准取餐，对就餐环境要求较低、适用范围广。