本发明公开一种自主巡检式渔业养殖声学监测系统，包括养殖设施、水面定位探测平台和水面平台，水面定位探测平台和水面平台通过无线通信协议连接；水面定位探测平台包括水上自主巡检平台和定位基阵；水上自主巡检平台包括渔探传感器模块、渔探信号处理模块、定位模块、主控模块、通讯模块以及为主控模块、定位模块、通讯模块及渔探信号处理模块提供工作电压的电池组。本发明通过水上自主巡检平台作为声学探测的载体、定位基阵定位的自主运动轨迹规划，数据无线实施传输，完成对大型养殖设施养殖过程自主监测，具有无缝覆盖、自主巡检、低成本、不受漂移影响等优点。