本发明提供一种带有辅助落棒装置的控制棒驱动机构，其包括：棒位探测器组件安装于驱动杆行程套管上；线圈组件与所述棒位探测器组件的下端相连；套在所述驱动杆行程套管内部的驱动杆组件；安装在所述耐压壳组件钩爪室内的钩爪组件；所述驱动杆组件从所述钩爪组件中穿过，下端通过拆接头与所述控制棒的行星架相连；位于所述控制棒驱动机构下端的辅助落棒装置，所述辅助落棒装置上端面与所述钩爪组件的下端面接触，下端面与控制棒的导向筒上端面接触。该驱动机构缩短了落棒时间；能实现控制棒倾斜和摇摆工况下的落棒动作；能在地震或者紧急事故工况下满足快速落棒停堆；并能适用于海洋浮动平台上。