本发明公开了一种基于三角位移放大的模态转换双转子超声电机及方法，双转子超声电机包含定子组件、第一转子和第二转子；定子组件包含金属基体、第一驱动端、第二驱动端、以及第一至第三压电陶瓷片；第一驱动端、第二驱动端均包含螺纹杆、第一至第三三叉驱动头、圆盘和螺母。本发明采用了三角位移放大机构，具有加强输出效率的作用；舍去了传统超声电机设计时采用的弹簧预压装置，结构更为紧凑；同时具有非常好的对称性，这种结构控制特性和阻抗特性上的对称性有利于电机的控制器设计。