本发明提供了一种机械手臂及其控制方法。该机械手臂，包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和控制部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，控制部与驱动部电连接，通过控制部与驱动部电连接，控制部通过控制驱动部驱动传动连杆组件在预设角度内动作，以使传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线不平行。这样设置避免了机械手臂的连杆组件进入死地位置，防止了连杆组件中各连杆的干涉现象，提高了机械手臂的使用安全性和使用寿命。