本发明公开了有轨电车与公交共线控制方法，以半封闭路权形式运行；首先，采集包括采集有轨电车及其共线运营的公交的交通供给、交通需求、信号控制方案和有轨及接入公交特性的数据；然后判断有轨电车与公交之间是否能进行共线运营，若是，则表示所述有轨电车与所述公交之间满足共线运营要求；若否，则表示有轨电车与公交之间不能进行共线运营，有轨电车为独立路权；根据共线运营的公交与有轨电车的通行相位采用不同方程组计算接入公交的通行时间窗，最后计算可进入接入公交数量。本发明的应用，在有轨电车速度、准点率与轨道使用效率、接驳公交服务水平之间找到平衡点，在提高有轨电车车道利用率的同时不影响有轨电车运行的效率及安全性。