本发明涉及一种具有复合脚支座的惯性旋转驱动器，包括：固定圆周、中心转轴、压电振子、连接圆周和复合脚支座，其中：所述固定圆周与机架相连，所述压电振子一端与中心转轴相连接，另一端与连接圆周相连接，所述复合脚支座均匀布置在连接圆周外圆环面上，所述复合脚支座与固定圆周相接触。所述压电振子通电时发生来回振动进而带动中心转轴发生转动，由于向不同方向转动时，复合脚支座的高摩擦系数材料和低摩擦系数材料与固定圆周交替接触，致使摩擦力的大小发生变化，进而实现中心转轴的步进定向转动。该驱动器除了具有一般压电驱动器响应快、精度高、无电磁干扰等优点外，还具备了结构简单、驱动信号容易获得和驱动原理简易的优势。