本发明公开了一种气压驱动刚架承载救援机器人，包括主机架、调整装置和工作臂；所述主机架上方设置有调整装置，所述调整装置由第一法兰、第二法兰、第一直线驱动器和第二直线驱动器组成，下端与主机架固定连接；所述主机架下方左右两侧分别设置有3套工作臂，左右两侧为对称布置；所述工作臂由第三直线驱动器、摆动刚架、滑动刚架、减阻辊和驱动气囊组成，上端与主机架转动连接，在直线驱动器和驱动气囊的驱动下可分别实现摆动和伸缩，配合减阻辊完成救援作业。本发明采用刚架承载可满足负载要求，采用气压驱动有效保证了救援的安全性。