具有超声传感器(S1、S2、S3、S4、…)的介入仪器(30)使用超声成像设备(10)来跟踪，所述超声成像设备(10)采集并显示可视化平面(18)的2D超声图像，并且针对通过旋转所述超声探头(12)并且包含所述可视化平面角度而获得平面角度(θ)范围来执行2D超声扫掠。对于每个超声传感器，最佳平面基于所述平面角度范围内的其发出的信号强度来找到，并且通过根据由所述超声探头发射的射束的计时来分析所述传感器信号以在所述超声传感器最佳平面中定位其。处于其相应最佳平面中的这些位置使用由平面角度参数化的变换(42)被变换到3D参考空间，并且显示根据所述一个或多个超声传感器在所述3D参考空间中的位置生成的针对所述介入仪器的空间信息(T、L)的视觉指示符。