一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，包括关节液压驱动模块和变刚度调节模块；关节液压驱动模块包括机器人基座、摆动式液压缸和柔性联轴器，摆动式液压缸和柔性联轴器装在机器人基座内，摆动式液压缸的活塞轴与柔性联轴器连接；变刚度调节模块包括摆动臂、关节输入转动轴和串联弹性板，关节输入转动轴一端伸入柔性联轴器内安装，关节输入转动轴另一端与串联弹性板安装连接，串联弹性板装在摆动臂内，摆动臂通过第一组轴承与机器人基座安装连接，关节输入转动轴通过第二组轴承装在机器人基座内。本发明结构紧凑，驱动力大，且具有变刚度串联弹性的特点。