本发明公开了一种用于水下机器人的推进装置，包括平衡件、推进器和用于调节推进器推进方向的驱动机构；平衡件用于使推进装置保持平衡；一种水下机器人，包括推进装置和用于控制推进装置以使水下机器人能够定向运动的控制系统，控制系统与推进装置电连接，本发明通过设置推进器和驱动机构，驱动机构主要作用是用于调节推进器的推进方向，通过改变推进器的推力方向从而来实现推进装置的更多自由度的运动，进而实现水下机器人更多自由度运动。本发明通过设置推进装置和控制系统，通过控制系统和推进装置的协同作用，实现水下机器人的多自由度运动，进而实现水下机器人监测到更全的视角。