本发明公开了一种机器人抓取有标签数据自动生成方法，其属于工业机器人领域的技术，包括：步骤S1，通过所述仿真分拣系统获得待抓物体的有抓取标签的仿真图像，所述抓取标签为所述待抓物体的可抓取区域；步骤S2，通过所述机器人分拣系统的获得所述待抓物体的真实图像；步骤S3，根据所述仿真图像和所述真实图像训练获得一对抗网络；步骤S4，所述对抗网络根据具有所述抓取标签的所述仿真图像生成机器人的训练用的所述标签图像。该技术方案的有益效果是：能够生成大量的用于机器人深度学习的标签图像，从而不需要进行人工标记，进一步提高了深度学习在机器人中的应用效率以及减少了迭代时间。