为了解决现有技术中的轮毂电机结构复杂的问题，本发明提出了一种凹凸极磁悬浮轮毂电机及其控制方法，包括定子绕组组件、连接组件、永磁转子组件以及轮胎组件，定子绕组组件包括定子轴、固定设置在定子轴外侧用于屏蔽磁场的环形非导磁体以及以定子轴轴线为中心辐射状设置在定子轴外侧的多组绕组；永磁转子组件包括多块永磁铁和设置在两块相邻永磁铁之间的间隔非导磁片；多块永磁铁与间隔非导磁片共同形成以定子轴轴线为轴心的环形结构。本发明结构简单，通过将对永磁转子组件的悬浮绕组以及驱动绕组均设置在定子轴外侧，结构简单，成本降低，便于推广轮毂电机。