发明公开
- 专利标题: 一种多传感器信息融合的水面无人艇水池自主靠泊离岸方法
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申请号: CN201811017185.1申请日: 2018-09-01
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公开(公告)号: CN109213162A公开(公告)日: 2019-01-15
- 发明人: 张伟 , 李晔 , 王博 , 廖煜雷 , 陈启贤 , 贾知浩 , 王有康 , 庞硕 , 姜权权 , 顾华宇 , 武皓微
- 申请人: 哈尔滨工程大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
一种多传感器信息融合的水面无人艇水池自主靠泊离岸方法,属于无人艇自主运动控制领域。本发明根据卷积神经网络训练的模型来对目标进行检测识别,识别出堤岸和指示灯,然后将测得的两者的距离和方位反馈给定位和测距更加准确的毫米波雷达,毫米波雷达通过对接收信息处理创建堤岸和指示灯关于距离的反射截面积函数,确定堤岸和指示灯,融合两者信息完成岸堤和指示灯的识别定位及测距任务,通过改变无人艇尾部的电磁铁的电流方向,与岸端靠泊装置磁铁相吸/相斥,完成靠泊/离岸。本发明通过水面无人艇携带的摄像头、毫米波雷达及岸端无人艇靠泊释放装置来自主完成水面无人艇的靠泊离岸操作,且结构清晰,逻辑性较强,易于编程实现。