本发明提供了一种基于三态理论的激光陀螺零偏漂移误差建模与补偿方法：进行激光陀螺零偏漂移误差漂移特性测试试验；根据不同初始启动温度下激光陀螺松弛态零偏试验数据，建立不同初始启动温度下激光陀螺松弛态零偏温度模型；根据不同初始启动温度下激光陀螺过渡态零偏试验数据，建立不同初始启动温度下激光陀螺过渡态零偏模型；根据所有不同初始启动温度下激光陀螺稳定态零偏试验数据进行拟合，得到所有启动温度下激光陀螺稳定态零偏温度模型；根据激光陀螺初始启动温度和实时温度，选择相应初始启动温度下的相应零偏温度模型计算得到激光陀螺零位偏差；在激光陀螺实际输出基础上减去激光陀螺零位偏差得到激光陀螺输出真值。本发明准确度高。