一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中，考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题，且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响，提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题，计算方便。通过求解凸优化问题，可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界，从而，可以得到最优的轨迹跟踪控制器。