一种低复杂度的高精度单锚节点定位测试系统和方法

    公开(公告)号:CN107046695B

    公开(公告)日:2020-08-28

    申请号:CN201710219697.5

    申请日:2017-04-06

    Abstract: 本发明提供了一种低复杂度的高精度单锚节点定位系统与方法,属于无线定位测试领域。该系统包括:锚节点和目标节点;所述锚节点包括:锚节点支架以及安装在其顶端的锚节点全向天线,在锚节点支架上安装有天线底板,在天线底板上安装有多个定向天线;各个定向天线分别与一个低噪音放大器连接,低噪音放大器与检波器连接,检波器与模数转换器连接,模数转换器与锚节点微处理器连接,锚节点全向天线与锚节点无线收发芯片连接,锚节点无线收发芯片与锚节点微处理器连接;所述目标节点包括:目标节点支架以及安装在目标节点支架顶端的目标节点全向天线。

    自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN109358621A

    公开(公告)日:2019-02-19

    申请号:CN201811166226.3

    申请日:2018-09-30

    Abstract: 一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法,在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中,考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题,且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题,计算方便。通过求解凸优化问题,可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界,从而,可以得到最优的轨迹跟踪控制器。

    四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法

    公开(公告)号:CN104442830B

    公开(公告)日:2016-10-19

    申请号:CN201410615070.8

    申请日:2014-11-05

    Abstract: 本发明的四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法,包括:a).建立车体坐标系;b).建立车辆动力学方程;c).建立车轮子动态方程;d).建立车轮速度方程;e).建立车轮滑移率方程;f).求取车轮的纵向、侧向力;g).摩擦模型的参数化;h).建立描述车辆速度、横摆角速度和加速度关系的运动学方程;i).在可测信号包括纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、车轮角速度、转向盘转角的情况下,设计观测器;j).定义持续激励条件。本发明的速度估计和摩擦辨识方法,不仅建立了估计车辆纵向速度和侧向速度的非线性自适应观测器,同时还根据路面条件的变化实时估计轮胎路面摩擦参数,对速度的估计更加准确。

    基于定制light-udp协议的物联网医疗系统的视频通信方法

    公开(公告)号:CN105120200A

    公开(公告)日:2015-12-02

    申请号:CN201510553799.1

    申请日:2015-09-02

    Abstract: 发明的基于定制light-udp协议的物联网医疗系统的视频通信方法,包括:a).用户认证,每个用户通过向web服务器注册获取具有自身唯一标识的用户ID;b).light-udp通道的建立;c).数据传输,双方通过路由器经Internet网络进行视频流的传送,无需经过web服务器和视频服务器的中转;d).数据校验,双方用户端对接收到的light-udp数据包只进行数据域中前8个字节的校验;e).视频播放。本发明的基于定制light-udp协议的通信方法,通过双方建立的light-udp通道进行数据的收发,保证了视频传输的时效性。同时,只对数据域中的前8个字节进行校验,避免了因少量字节错误而造成整个数据包被丢弃现象的发生,进一步保证了数据的时效性。

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