本发明公开了一种管廊轨道式巡检机器人充电点快速定位系统及定位方法，所述定位系统包括定位标记装置和定位检测装置，所述定位检测装置包括设置在巡检机器人内部的位置传感器和旋转编码器，所述定位标记装置采用磁性标记块，所述磁性标记块设置在轨道上表面的需定位标记处，所述轨道的侧边设置有多个充电点，从左至右分别设置为充电点a、充电点b、充电点n‑1和充电点n，所有相邻两个所述充电点之间的间距均相同，所述位置传感器和所述旋转编码器联接在所述巡检机器人的内部线路上，所述位置传感器采用磁感应式传感器，所述旋转编码器采用磁电式旋转编码器，本发明结构简单、系统稳定、定位精确，能快速判断当前位置及准确对接充电。