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公开(公告)号：CN118960719A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411063429.5
申请日：2024-08-05
申请人： 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC分类号： G01C21/00 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/20 , G01C21/08 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S15/58 , G01S15/86
摘要： 本发明公开了一种基于多模态数据融合与集成学习的定位方法及系统，该方法包括：通过声学多普勒测速单元获得水下潜器的速度信息和运动轨迹信息；通过捷联式惯性测量单元获得水下潜器的三轴线性加速度数据、三轴角速度数据以及姿态信息；通过地磁导航单元获得水下潜器的位置信息；将多普勒测速单元、捷联式惯性测量单元和地磁导航单元获得的三类多模态数据进行混合编码，得到融合特征数据；将融合特征数据输入到基于Transformer的深度神经网络进行训练；在水下定位导航中，使用训练好的基于Transformer的深度神经网络对水下潜器进行定位。本发明通过多模态融合数据进行特征学习，利用神经网络输出定位结果，提高水下定位精度。
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公开(公告)号：CN118797576A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281470.X
申请日：2024-09-13
申请人： 华北理工大学
IPC分类号： G06F18/27 , G01C21/08 , G01C21/20 , G01C21/00 , G06F18/2415 , G06F18/2131 , G06F18/22 , G06F18/211 , G06F18/15 , G06N3/08 , G06N3/048
摘要： 本申请公开了一种地磁适配性评价模型训练、应用方法、设备、介质及产品，涉及矿井安全监控技术领域，方法包括：获取井下巷道地磁基准图数据；然后通过对地磁基准图数据的倒谱系数与匹配概率进行遍历相关性分析，选取频域适配性评价特征；通过根据地磁基准图数据计算井下巷道的空域特征指标集；对空域特征指标集与匹配概率进行遍历相关性分析，选取空域适配性评价特征；最后以频域权重适配性评价特征和空域权重适配性评价特征为输入，适配程度为输出，训练适配性评价网络，得到适配性评价模型；适配性评价网络为RBF神经网络，本申请实现了同时考虑空域和频域类的适配性评价特征，从而提高了适配性评价的精度。
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公开(公告)号：CN118757655A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410782438.3
申请日：2024-06-18
申请人： 宁波视睿迪光电有限公司
摘要： 本发明公开一种旋转屏归位的方法、装置、设备及介质，通过判断初始欧氏距离是否在预设基准方位感应阈值内，若是，旋转屏不动，若否，通过预设步长驱动旋转屏旋转，此时，进一步获取当前步旋转对应的目标欧氏距离，并在旋转过程中获取所有目标欧氏距离，确定目标欧氏距离中的最小欧式距离以及获取最小欧式距离之后旋转屏累计旋转的总转角，通过初始方向和最小欧氏距离所在步长方向，找到获取最小欧氏距离后，旋转屏积累的总转角，控制旋转屏反向旋转对应的总转角，就可以使旋转屏统一回归到预设基准方位。避免了现有技术中因逆时针和顺时针相同的电机旋转角度，产生的旋转屏偏转不能相互抵消的问题，提高了旋转屏复位的准确性。
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公开(公告)号：CN112683270B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202011432157.3
申请日：2020-12-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供一种基于平滑变结构滤波、利用磁力计和加速度计提供的姿态角差观测量来增强系统模型的可观测性，同时将平滑变结构滤波运用其中以提高状态变量的鲁棒性的GNSS/SINS/磁力计的组合方法，包括步骤：步骤一，在SINS系统中挑选合适的状态变量。步骤二，建立组合导航系统的状态方程。步骤三，建立组合导航系统的量测方程。步骤四，构建系统模型的可观测性矩阵，对系统模型进行可观测性分析；根据分析结果，评价基于GNSS/SINS/磁力计的组合系统是否具备完全可观测性；若是，则进行平滑变结构滤波的应用；若否，则重复步骤一到四，重新挑选状态变量和相应的观测量，设计新的状态方程和量测方程，直至系统为完全可观系统；步骤五，平滑变结构滤波的应用。
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公开(公告)号：CN118640938A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411114539.X
申请日：2024-08-14
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及测量仪器校准技术领域，具体涉及一种磁力计的室内校准方法及校准系统，包括：获取三轴磁力计的第一误差参数；获取三轴磁力计和三轴加速计的坐标系对齐后的第一坐标系；获取惯性检测单元向上和向下放置时全局坐标系到第一坐标系对应的转换矩阵；获取第二误差参数；获取校准后的三轴磁力计。本发明实现了在不均匀磁场扰动和地磁倾角扰动情况下对磁力计的有效校准，保证了三轴磁力计在室内环境中的测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118623867A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410745198.X
申请日：2024-06-11
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于地下停车场的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于云端，包括：获取车端发送的第一参考位置坐标和地磁特征信号；根据第一参考位置坐标和地磁特征信号，基于预先构建的地磁特征位置关系模型，确定第二参考位置坐标和地磁定位权重值；将第二参考位置坐标和地磁定位权重值反馈至车端，以供车端根据第一参考位置坐标、第二参考位置坐标和地磁定位权重，确定车端在当前位置下的目标定位坐标。本发明实施例技术方案实现了在地下停车场场景下的车辆精准定位。
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公开(公告)号：CN112762926B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202110062665.5
申请日：2021-01-18
申请人： 南京理工大学
摘要： 一种末敏弹线圈‑磁阻组合式地磁测姿记录仪及其工作方法，记录仪包括传感器模块、电源管理模块、处理器模块以及存储器模块。传感器模块包括线圈式和磁阻式地磁传感器以及运放电路，用于采集末敏弹在空中运动过程中的地磁测量信息；电源管理模块包括线性稳压器(LDO)电路、电压转换电路和串联电压基准电路，为整个系统电路提供电压源；处理器模块和存储器模块主要包括一个51单片机电路和Flash存储器电路，用于传感器数据的处理及存储。本记录仪通过将线圈式和磁阻式地磁传感器进行组合设计，既克服了仅采用线圈式地磁传感器无法实现静态测量的不足，又避免了仅采用磁阻传感器时容易受干扰的缺点，提高了地磁测姿记录仪的整体测量性能。
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公开(公告)号：CN112734938B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110037224.X
申请日：2021-01-12
申请人： 北京爱笔科技有限公司
IPC分类号： G06T19/00 , G06F3/01 , G06F16/58 , G06F16/587 , G06V40/10 , G06V40/20 , G01C17/02 , G01C21/08 , G01C21/18 , G01P3/64
摘要： 本申请涉及一种行人位置预测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取时间间隔内预估行走步长、时间间隔内目标时刻下的行人方向角数据，以及时间间隔的起始时刻的行人位置信息；时间间隔为相邻两次迈步过程中第一迈步时刻与第二迈步时刻的间隔，时间间隔的起始时刻为第一迈步时刻；根据时间间隔内预估行走步长得到时间间隔内的预估步行速度；根据预估步行速度、目标时刻下的行人方向角数据、时间间隔的起始时刻的行人位置信息和目标时刻与起始时刻的时间差值，得到时间间隔内目标时刻下的行人位置信息。采用本方法可以提高行人的位置信息的输出频率。
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公开(公告)号：CN118329045A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410607667.1
申请日：2024-05-16
申请人： 中国融通资源开发集团有限公司 , 湖南光华防务科技集团有限公司 , 吉林三三零五机械厂
摘要： 本发明公开了基于地磁要素的飞行器滚转姿态测量的标定与修正方法，包括以下步骤：采集磁阻传感器敏感轴的电压输出值；根据飞行器飞行地点的地磁要素和坐标变换得到Bx、By和Bz；根据轴向坐标地磁投影Bz的数学特性进一步确定基准角参数By的值；求出基准角#imgabs0#求出飞行器飞行时的滚转姿态角#imgabs1#根据飞行控制中的控制方位、实际求出飞行器上气动阻力和升力，求出舵控制力方位αD；在预设控制时间tk内，飞行控制方位为αk，根据|αk‑αD|的差值修正滚转姿态角的测量值。本发明能有效解决磁阻传感器高精度测量飞行器的滚转姿态角技术的标定与修正技术问题。
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