本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种火灾辅助救援无人机，包括无人机本体、输送机构、软板、锁紧机构、收卷机构、翻转机构以及橡胶气垫。本发明通过软板形成救援云梯，在软板内部安装有支撑机构，支撑机构在不使用时可向上张开收卷在收卷筒上，占地面积小、便于运输，在使用时可在翻转机构的作用下，转动180°使得支撑机构向下抵触，软板便可水平笔直输送，在两个支撑件的抵触下不会向下弯曲，使得无人机无论与被困人员有多少距离均可将软板稳定送到被困人员处，适用范围广，性能稳定；橡胶气垫可形成护栏保护被困人员，并且还可挡柱外界环境，避免被困人员在高空中产生心理恐惧。