本发明公开了一种电控换挡的新型链传动式四轮驱动轮腿复合式车辆，移动车辆底盘为H型传动方式，发动机、变速器为H型中部位置，两侧设置多级传动链条；所述动力传动总成包括发动机、变速器、分动箱、驱动桥、多级链条传动装置；所述驱动桥由变速器、左右半轴和左右半轴桥壳组成，变速器两侧输出轴分别与左右半轴连接，变速器壳体通过螺栓对称连接于左右半轴桥壳，左右半轴通过滚动轴承连接于左右半轴桥壳上；所述多级链条传动装置包括前部链传动装置和后部链传动装置。本发明将转向系统和传动系统合为一体，简化了机械结构，提高了机械的使用性能，其平衡摇臂式底盘车辆或轮式车辆能够绕其前轮正上方的断开时实现主销旋转前轮转向。