本发明公开了一种多级链传动轮式车辆转向机构，车架前轮覆盖板与第一级传动链固定板固定连接，车架前轮覆盖板与车轮上端轴承固定法兰固定连接；第一级传动链固定板与十字轴万向节一固定连接，十字轴万向节二与第二级内侧传动链固定板固定连接，十字轴万向节一与十字轴万向节二固定连接，十字轴万向节一可绕十字轴万向节二的十字轴转动；固定支架与第二级内侧传动链固定板固定连接、与车轮上端轴承固定法兰活动连接，液压缸与固定支架固定连接，且可通过伸缩运动驱动固定支架绕车轮上端轴承固定法兰转动。本发明的转向机构采用双十字轴万向节和固定支架构成“虚拟轴”，简化了转向机构的结构，优化了转向机构构件间的运动关系。