本公开提供了一种行走底盘控制系统和工程机械。行走底盘控制系统包括：车桥控制单元，包括车桥控制工作泵，车桥执行机构和车桥控制阀；和行走控制单元，包括联动控制阀，行走控制单元与车桥控制单元通过联动控制阀耦合，在行走控制单元控制行走机构行走时，联动控制阀使车桥控制阀执行对车桥执行机构的控制，在行走控制单元控制行走机构停止时，联动控制阀使车桥控制阀失去对车桥执行机构的控制。基于本公开提供的行走底盘控制系统能实现在行走底盘处于停止状态下不可以进行转向和/或扩桥动作的控制，只能在行走底盘行走过程中进行转向和/或扩桥动作的控制。