本发明公开了一种移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法，包括更改字典格式和训练小规模字典，其特征在于：所述更改字典格式：首先读取Text字典，使其恢复原始数据类型，再调用函数重新保存为二进制格式。所述训练小规模字典：首先提取ORB特征点，再对所有特征做K-means++聚类，当字典树聚类层数达到要求时，创建叶子结点并设置权重，完成字典的构建。本发明通过更改字典格式和训练小规模字典，能加快移动机器人系统启动速度，并在轻量化系统的基础上保持性能不损失。