本发明提供了一种在机动车辆中用于控制速度的基于模糊的控制系统。该基于模糊的控制系统包括制动压力测量单元、信号处理单元和控制单元。制动压力测量单元被设计成作为有限状态机根据触发器来测量机动车辆车轮制动器的当前制动压力。信号处理单元被设计成基于制动器的当前制动压力和其它测量值来估算对应于车轮的轮胎与当前地面之间的当前附着系数(μ)。该估算包括基于模糊规则和模糊化的推导和随后对该推导的去模糊化。控制单元被设计成基于所估算的当前附着系数(μ)来控制机动车辆的速度或制动器的制动压力。