本发明公开了一种煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置及清洁方法，适用于煤矿井下使用。防爆箱体内部采用通孔堵头螺丝定位和密封圈密封的密封结构，防爆箱体内分为上下两个腔室，其中上部腔室中固定有防爆摄像机，防爆箱体在防爆摄像机的镜头处设有视窗玻璃，下方腔体包括左腔体和右腔体，其中左腔体内设有相互连接的控制器和驱动器，右腔体中设有电动机，电动机的转轴伸出防爆箱体并设有三叉戟钩爪，三叉戟钩爪的三根钩杆长度不相等。其设计合理、结构紧凑、使用维护方便以及自动化程度高等优点。