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公开(公告)号：CN114029964B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110990495.7
申请日：2021-08-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/02 , B62D57/024 , B25J19/00 , E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。
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公开(公告)号：CN117177027A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311444601.7
申请日：2023-11-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04N23/11 , H04N23/51 , H04N23/55 , H04N23/611 , H04N23/695
摘要： 本发明公开了基于响尾蛇复眼布局的双光谱融合视觉感知系统及方法，系统包括防爆外壳、可见光机芯模组、红外机芯模组、电控装置和除尘装置，防爆外壳包括壳体和设置于壳体前端面上的防爆镜片，防爆镜片包括两个可见光防爆镜片和两个红外光防爆镜片。可见光机芯模组为两个，对称布置于壳体内的上部，通过电动推杆带动可水平旋转一定角度，红外机芯模组为两个，对称布置于壳体内的下部，通过电动推杆带动可水平旋转一定角度。本系统通过两种机芯镜头单独及共同工作，可在矿井等复杂场景的低能见度、高粉尘环境下对采掘等现场作业人员及设备进行监测，提高了监测能力。
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公开(公告)号：CN115100622B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114559424B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210145931.5
申请日：2022-02-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于可编程磁体的模块机器人自重构对接机构及对接方法，机构包括公端壳体、母端壳体、封盖、电池、控制板、线圈、软磁体、软磁体磁轭、硬磁体、硬磁体磁轭、密封片、滑动销；通过控制板编程控制电池给线圈供电的通断、方向和时长，通电线圈产生的磁场可改变软磁体的磁极，且断电后软磁体的磁极仍能保持，软磁体和硬磁体的磁场经各自磁轭的传输后产生相互排斥或吸引双稳态磁力，由于公端壳体和密封片的限制，软磁体及其磁轭无法移动，而两个滑动销在磁力的作用下向两端分离或向中间聚合，进而完成公端壳体和母端壳体的锁合或解锁。本发明结构简洁、控制简单、对接面厚度薄且承受载荷能力强，适用于模块化自重构机器人的对接部位。
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公开(公告)号：CN109859170B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910007016.8
申请日：2019-01-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种基于LBP特征的钢丝绳表面损伤智能监测方法，首先建立健康、断丝、磨损的钢丝绳表面的图像数据集，确定滤波器、LBP算子参数、PCA降维维度、机器学习算法及其参数，得到集成算法模型。本发明还公开一种基于LBP特征的钢丝绳表面损伤智能监测系统，包括：离线训练和测试模块，用于获得训练好的集成算法模型；现场图像采集模块，实时采集现场图像并获取图像的位置信息；以及在线监测模块，用于搭载集成算法模型对采集的现场图像进行实时处理，从而对钢丝绳表面状态作实时诊断。此种技术方案能够高效地检测和诊断钢丝绳表面损伤。
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公开(公告)号：CN114713564B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210259344.9
申请日：2022-03-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了基于镜面智能分区与水‑气‑超声复合除尘的矿用摄像仪，包括防护壳体、设置在防护壳体内的摄像仪镜头，所述防护壳体上设置有与摄像仪镜头对应的可旋转的玻璃镜片，所述防护壳体内设置有用于清洗玻璃镜片外表面清洗区的可移动式的超声波清洗模块、用于清洗玻璃镜片内表面粉尘的可伸缩式内部除尘模块、用于对清洗后的玻璃镜片外表面进行风干和除尘的喷气模块，所述超声波清洗模块、可伸缩式内部除尘模块、喷气模块与控制装置电连接，能够较好地阻止粉尘粘附于镜片，能够避免摄像仪玻璃镜片内表面受静电或其他影响粘附少量灰尘，能够提高镜面清洗效果，减轻对镜片的损伤。
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公开(公告)号：CN110774290B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910901136.2
申请日：2019-09-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。
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公开(公告)号：CN111098327B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010026890.9
申请日：2020-01-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电永磁式机械臂工具手快换器，包括机械臂对接端口模块和工具手对接端口模块；机械臂对接端口模块包括缸体和活塞；缸体侧壁设置有多个沿缸体径向的通孔；每个通孔内设置一个刚性球；缸体的外壁还设置有朝向下端的定位壁面；活塞内设置有永磁芯体；工具手对接端口模块包括U型对接端盖；U型对接端盖的底板上设置有第一电磁铁；第一电磁铁与永磁芯体之间的磁力驱动活塞在缸体内运动；U型对接端盖的侧壁上端面与缸体的定位壁面相接；当活塞运动至下端极限位置，刚性球压紧相接在活塞与U型对接端盖的内侧壁之间。本发明可自适应负载，多级调整锁紧力，且结构简单，安全性高，实现快速对接、锁紧和切换工具手。
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公开(公告)号：CN114862972A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210606251.9
申请日：2022-05-31
申请人： 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法，通过在破碎腔上方安装双目相机，双目相机采集破碎腔图像对；对双目图像进行畸变矫正和立体校正，再进行图像预处理，然后sgbm全局匹配立体匹配算法得到视差图；利用视差图像求取每个像素的三维信息，然后划取ROI感兴趣区域，求ROI内的深度值的加权平均值作为料位信息；最后对破碎腔料位进行分级，分为高料位、正常料位和低料位；根据料位对给料皮带进行分级调速控制。本发明使用寿命更长，不易出现故障，具有更好的灵活性和适应性，可靠性和实用性高。
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公开(公告)号：CN113086546B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110238883.X
申请日：2021-03-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种具有自检功能的带式输送机智能托辊组，属于智能检测技术领域，可用于大型带式输送机托辊或托辊组的实时检测。该智能托辊组包括：通信辊、发电辊、数据处理辊、托辊架和供电及数据线路。通信辊、数据处理辊和发电辊均安装在托辊架上，由一条供电及数据线路相互连接。可通过托辊上安装的传感器模块，采集如托辊温度、振动、转速等托辊状态数据，由数据处理辊分析三根托辊的实时状态并通过通信辊将状态信息发送给外部设备，实现托辊的实时检测。本发明将发电及检测部件分置在同一托辊组的不同托辊上，在不影响检测性能的前提下，大幅度降低了单根托辊的检测成本，增加了检测资源的利用率，推动了托辊自检技术的实际应用。
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