一种移动摆放钻杆装置，包括侧梁、前后移动机构、左右移动机构、上下移动机构和钻杆夹持机构，前后移动机构设有横梁和双向位移箱，双向位移箱可沿横梁前后移动；两根侧梁分别固定在横梁两端，侧梁远端与钻塔固定；所述左右移动机构设有横向油缸和伸缩臂，横向油缸固接双向位移箱，横向油缸活塞杆固接伸缩臂；所述上下移动机构设有摆动套和竖向油缸，伸缩臂一端经转轴铰接摆动套，竖向油缸位于摆动套内；夹持机构设有夹持机械手和夹持油缸，夹持油缸驱动夹持机械手动作，竖向油缸活塞杆连接夹持机械手的安装架，竖向油缸底部与摆动套固定。采用本发明可以实现塔上无人操作，降低人工劳动强度，消除操作不安全因素，减少辅助时间，提高工作效率。