一种面向居民小区的智能立体停车装置及控制方法，它涉及停车装置及存取车方法，它包括叉车装置和停车架，所述叉车装置包括用于叉车的叉板、控制叉板沿Z方向运动的Z向控制机构、控制Z向控制机构沿Y方向运动的Y向控制机构、控制Y向控制机构沿X方向运动的X向控制机构以及控制Z向控制机构旋转的旋转机构，存车步骤包括：步骤一、车主将车辆停放在载车板上，该立体停车装置处于准备工作状态；步骤二、车主锁好车后离车，设别车上有无人员；步骤三、车位判断及标记；步骤四、准备存车；步骤五、车位存车完毕；步骤六、智能立体停车装置恢复原位。本发明空间利用率高，不需要对居民小区进行改造便可快速搭建，可实现无人智能停取车。