一种自适应终端滑模控制方法，通过建立多输入多输出非线性系统的动力学方程、确定滑模面s、引入n维自适应更新率Γ̂adaptive,.n、计算驱动非线性系统所需的主动力/力矩值的方式，保证系统在有限时间内的收敛性和稳定性。该方法使系统的跟踪误差在有限时间内收敛至零；并能在线估计系统不确定上边界的值，从而在很大程度上消减颤振问题。该方法适用于各种机器人系统、飞行器系统及其他可采用多输入多输出非线性系统/线性系统来描述的各类应用系统。