本发明涉及机械工程领域，公开了一种液压机械手爪，包括：两个可相对摆动的手腕臂；每个手腕臂的运动端连接一个指关节摆动结构；每个指关节摆动结构由n个依次相连的指关节组件构成，n为大于等于1的自然数；其中，每个指关节组件包括：指关节臂和指关节摆缸；相邻两个指关节臂铰接并由指关节摆缸驱动摆动。本发明提供的一种液压机械手爪，能够实现指关节的模块化设计及每个指关节的灵活驱动，实现类似于人体指关节的灵活抓取动作，且该液压机械手爪可以根据不同场合的需要增加指关节的个数，使机械手爪更灵活化，更趋近于人手抓取动作；同时该液压机械手爪的指关节采用模块化设计，结构紧凑、重量轻、耗能低。