本发明公开了一种多自由度自锁机械臂，包括转动地连接的第一转臂与第二转臂，第一转臂远离第二转臂的一端设置有第一球形座、内设第一球关节，第二转臂远离第一转臂的一端设置有第二球形座、内设第二球关节，第一转臂上设置有第一滑块、第一换向轴，第二转臂上设置有第二滑块、第二换向轴，机械臂还设置有缠绕有绷紧绳的缠绕轴，绷紧绳的一端绕经第一换向轴后连接在第一连接部上，另一端绕经第二换向轴后连接在第二连接部上。缠绕轴转动收紧所述的绷紧绳后，实现了机械臂的自锁。该自锁机械臂自由度多，仅依靠一个动力源就能实现所有自由度的锁定，且结构较为简单，容易加工实现。