一种误差可控的四轴工业机器人B样条过渡式平顺轨迹生成方法，包括：步骤1、四轴工业机器人轨迹预处理：将轨迹分为需平顺轨迹段和不需平顺轨迹段，并对四轴姿态进行预处理，保证两个轨迹点之间走劣弧轨迹；步骤2、四轴轨迹B样条平顺：遍历步骤1生成的需平顺轨迹段，对每一条轨迹段按照轨迹点误差阈值、位置点弦高误差阈值和连续性要求采用几何迭代法生成B样条过渡式平顺轨迹。本发明B样条过渡式平顺轨迹由线性轨迹和B样条轨迹组成，整条轨迹具有位置和姿态同步的G1或G2连续性，满足轨迹点误差和轨迹点之间的位置弦高误差，且采用样条轨迹能够实现四轴工业机器人复杂应用的轨迹平顺，进而提高四轴工业机器人的作业效率和质量。