本发明公开了一种自相关激光雷达装置，先通过激光脉冲信号获取一段方波信号，方波信号开始时刻为脉冲起始时时刻，方波信号结束时刻为激光脉冲截止时刻；再通过对该方波信号做自相关函数处理，得到一个左右对称的三角形，三角形的开始产生时刻为方波信号的开始时刻，三角形达到最高点的时刻为方波的结束时刻，通过获得该三角形的最高点数值和该三角形左半边的斜率值，即可获得左半边三角形的底边长度，该长度即为方波开始时刻结束时刻的差值，即为脉冲的飞行时间。