本发明公开了一种用于抽水蓄能机组的检查机器人及其控制方法，包括底盘、万向轮、驱动装置、十字滑块机构、控制系统、超声波测距传感器、数据采集装置；底盘的前后端中间位置对称设置所述万向轮、左右两侧设置驱动装置，驱动装置包括驱动电机、齿轮减速机构、驱动轮，驱动轮对称设置在底盘的两端，底盘通过所述万向轮、驱动轮支撑在地面上。本发明提供的用于抽水蓄能机组的检查机器人通过控制系统控制，系统采用二级跟踪策略，机器人结构紧凑，能在狭窄空间作业移动灵活，及时发现狭小空间内缺陷情况，保证机组设备安全稳定运行，方便生产人员对狭窄空间的检查工作，降低了工作难度和工作风险，缩减了工作量。