本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。