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公开(公告)号：CN109773759A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910205429.7
申请日：2019-03-18
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。
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公开(公告)号：CN109733503A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910127593.0
申请日：2019-02-20
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN109681579A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910033395.8
申请日：2019-01-14
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： F16F15/28
CPC分类号： F16F15/28
摘要： 本申请公开了一种配重机构，包括：驱动单元，其固定安装在所述第一基座上；配重件，其活动连接在第二基座上，以及平衡梁，其通过支撑轴承组件转动连接在所述第一基座上；其中，所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述驱动单元转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。与现有技术相比，本申请具有结构简单、操作便捷、其工作过程响应速度快、稳定性强且可平衡负载等优点。
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公开(公告)号：CN115848529A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211639678.5
申请日：2022-12-20
申请人： 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种大扭矩作业的多足机器人及作业方法，多足机器人，包括：操作台、操作结构及多个机械腿，操作结构设置于操作台内且操作结构的操作端的外部无遮挡，机械腿与操作台连接；操作结构包括：设置于壳体内的驱动元件、操作端和力传感器，操作端与驱动元件通过连接件连接，力传感器设置于驱动元件与壳体之间。作业方法，包括如下步骤：根据待执行大扭矩作业的扭矩值计算足尖接触力的期望值；多足机器人移动至待作业对象附近，其操作端与待作业对象连接；部分机械腿维持站立，其余机械腿则抬起与外部物体接触；通过导纳控制算法使接触力达到期望值；操作结构提供连续旋转运动，完成大扭矩作业；抬起的机械腿恢复站立，移动至新的待作业对象附近。
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公开(公告)号：CN109681579B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910033395.8
申请日：2019-01-14
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： F16F15/28
摘要： 本申请公开了一种配重机构，包括：驱动单元，其固定安装在所述第一基座上；配重件，其活动连接在第二基座上，以及平衡梁，其通过支撑轴承组件转动连接在所述第一基座上；其中，所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述驱动单元转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。与现有技术相比，本申请具有结构简单、操作便捷、其工作过程响应速度快、稳定性强且可平衡负载等优点。
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公开(公告)号：CN115946792A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211684193.8
申请日：2022-12-27
申请人： 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , H02K7/10
摘要： 本发明涉及一种机器人的腿部结构及机器人，该机器人的腿部结构主要是由用于构成足部的第一肢体构件、与所述第一肢体构件转动连接的第二肢体构件、设置于机器人的主体部上的动力机构，以及摇杆构件机构等构成。摇杆构件机构，一端与所述动力机构相连，另一端与所述第一肢体构件转动连接；其中，所述动力机构包括：同轴设置的第一电机和第二电机、用于连接所述第一电机的驱动轴和所述摇杆构件机构的第一转接构件，以及用于连接所述第二电机的驱动轴和所述第二肢体构件的第二转接构件。与现有技术相比，本申请提供的机器人的腿部结构及机器人，可以在不影响电机对腿部构件驱动的情况下，方便电机的位置布局，并提升电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109733503B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910127593.0
申请日：2019-02-20
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN109773759B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910205429.7
申请日：2019-03-18
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。
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公开(公告)号：CN113304019A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110553771.3
申请日：2021-05-20
申请人： 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 本发明提供了一种六足腿式导盲机器人，包括：腿式导盲机器人身体；腿式导盲机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；导盲杖，腿式导盲机器人与导盲杖连接；腿式导盲机器人通过导盲杖对操作者进行引导。本发明所述腿式导盲机器人对复杂地形有更好的适应能力，运动控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性和鲁棒性，环境感知模块使得机器人能够实时定位、避障和路径规划，语音交互模块使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，机器人与盲人通过导盲杖力觉交互更加符合盲人操作便利性，机器人本体与环境力觉交互的避障能力提高安全性。
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公开(公告)号：CN109807861B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910204936.9
申请日：2019-03-18
申请人： 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件和多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一驱动组件和第二驱动组件的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；第一驱动组件和第二驱动组件中均至少有一端可沿其轴向伸缩；各第一驱动组件沿运动平台的周向分布，并与运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件与运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间，大负载驱动以及大频响的工作需求。
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