本发明提供了偏转压电驱动式多自由度电机，涉及多自由度电动机技术领域。转子包括固定有输出轴的球冠状外壳；所述定子包括转子立柱及偏转压电驱动装置；转子立柱上方设有若干个偏转压电驱动装置，偏转压电驱动装置包括顶压式预压力机构与球冠状外壳的内侧接触并具有预压力。本发明主要解决现有技术中存在的电磁驱动结构复杂、难以实现微型化等技术问题。本发明具有体积小而灵活、控制精度高、响应速度快、能实现无源自锁、使用方便、用途广泛等特点。还可是自转和偏转分开，避免自转和偏转控制相互影响，适合连续运转。