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发明公开
CN109917786A 一种面向复杂环境作业的机器人感知系统及系统运行方法 无效 - 驳回

  • 专利标题： 一种面向复杂环境作业的机器人感知系统及系统运行方法
  • 专利标题（英）： Robot perception system for complex environment operation and system operation method
  • 申请号： CN201910109167.4
    申请日： 2019-02-04
  • 公开(公告)号： CN109917786A
    公开(公告)日： 2019-06-21
  • 发明人: 熊蓉 , 王越 , 唐立 , 傅博 , 陈磊 , 谭启蒙
  • 申请人： 浙江大学
  • 申请人地址： 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
  • 专利权人： 浙江大学
  • 当前专利权人： 浙江大学
  • 当前专利权人地址： 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
  • 代理机构： 杭州中成专利事务所有限公司
  • 代理商 李亦慈; 唐银益
  • 主分类号： G05D1/02
  • IPC分类号： G05D1/02
一种面向复杂环境作业的机器人感知系统及系统运行方法
摘要：
本发明公开了一种面向复杂环境作业的机器人感知系统及系统运行方法，包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上双目视觉相机、至少一个以上机械臂手眼相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，旨在完成后续规划的月球或火星基地建设及星表服务工作，本发明具备在凹凸不平的松散沙土地面、水泥地面、草地等地貌条件下的稳定行走与转向能力，具有自主导航、避障、越障及路径规划能力，具备针对特定观测目标开展精细化操作的能力，具备满载条件下的构型保持、行走转向及起蹲能力，具备抗外界冲击扰动能力，具备机器人姿态测量功能，具备无线通信功能。
摘要（英）：

The invention discloses a robot perception system for complex environment operation and a system operation method. The system comprises at least one or more laser radar, at least one or more binocularvision camera, at least one or more mechanical arm hand-eye camera and at least one or more inertial measurement unit (IMU), and aims to complete subsequent planned lunar or Mars base construction and star catalogue service work. According to the invention, the system has stable walking and steering capabilities under rugged loose sandy soil ground, cement ground, grassland and other landform conditions, has the capabilities of autonomous navigation, obstacle avoidance, obstacle crossing and path planning, has the capability of carrying out refined operation on a specific observation target,has the capabilities of configuration maintenance, walking steering and squatting under a full load condition, has the capability of resisting external impact disturbance, has a robot posture measurement function and has a wireless communication function.

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