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公开(公告)号：CN118072017A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410234223.8
申请日：2024-03-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的肺部CT图像肺结节全自动分割系统和方法，包括特征提取单元、像素级检测单元以及像素级分割单元，其中特征提取单元用于提取肺部CT图像的图像特征图；像素级检测单元用于根据图像特征图预测每个像素的边界框以定位和识别候选结节得到候选结节检测框；像素级分割单元用于基于识别的候选结节检测框从图像特征图中裁剪得到候选结节区域，并基于候选结节区域预测输出肺结节分割结果，可以解决多任务网络中肺结节检测和分割不一致性问题，能够保持最小的模型参数的同时实现较高的分割性能，实现了完全自动的肺结节分割。
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公开(公告)号：CN117462063A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311701704.7
申请日：2023-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61B1/267 , A61B1/04 , A61B34/30 , A61B34/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06T7/10 , G06T7/68 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种人机共享控制的气管镜机器人安全插管系统，包括带有控制器的气管镜机器人、决策模块，其中，气管镜机器人用于通过气管镜对气管进行成像生成气管镜图像；决策模块用于基于决策网络根据气管镜图像和离散的人类指令预测与人类指令对应的转向动作；控制器用于将转向动作转换为控制偏转的肌腱位移，依据肌腱位移控制气管镜维持在气管的中央进行成像。该系统通过数据驱动的策模块控制气管镜头部偏转，使其始终保持在气道中央，保证插管动作的安全性，同时，策略模块接收离散的人类指令作为输入，避免手术中人类对机器人的全时连续控制，可以减少医生对手术经验的依赖。
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公开(公告)号：CN116880218B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311141653.7
申请日：2023-09-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶风格误解的鲁棒驾驶策略生成方法及系统，属于人工智能和自动驾驶领域。本发明首先利用背景策略网络与自动驾驶仿真器不断进行交互，采集智能体的样本对对背景评价函数网络和背景策略网络进行参数更新，直至完成背景策略网络的训练；然后固定训练完毕的背景策略网络，再结合自车驾驶策略网络以及误解策略网络与自动驾驶仿真器不断进行交互，采集自车的样本用于对自车评价函数网络、误解评价函数网络、自车驾驶策略网络与误解策略网络进行参数更新，直至完成自车驾驶策略网络的训练。本发明为自车策略网络提供了多样的对抗训练数据，提升了自车驾驶策略对于交通流行为变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113552585B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110796504.9
申请日：2021-07-14
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113643382B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202110964419.9
申请日：2021-08-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于旋转激光融合相机的稠密着色点云获取方法及装置，装置包括舵机、通过舵机驱动旋转的支架、设置于支架上的二维激光雷达，所述的舵机通过驱动旋转支架转动带动二维激光雷达旋转；所述的二维激光雷达用于旋转激光采集，将二维激光雷达扫描平面进行360度旋转，以提高获取点云的稠密程度。本发明增加了舵机，为二维激光雷达提高了点云采集的自由度，同时舵机的转速可以采集不同稠密程度的点云，本发明将二维激光的扫描平面与舵机转轴平行放置，使采集得到的激光点云从二维提高至三维，增加了RGB相机，在获取点云数据的同时可以获取场景中的RGB信息，为点云着色以及可视化应用提供可能。
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公开(公告)号：CN116672085A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310681097.6
申请日：2023-06-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种具有力感知功能柔性活检针机器人及其肺部导航方法，属于肺部疾病诊疗领域。所述的机器人包括可动支架、驱动系统和柔性活检针导管；所述的驱动系统通过电动滑台安装在可动支架上，柔性活检针导管安装在驱动系统上，所述的可动支架用于粗调节柔性活检针导管的位姿，电动滑台用于粗调节柔性活检针导管的轴向进给运动，所述的驱动系统包括偏转驱动机构和进给机构，分别用于精调节柔性活检针导管的全向偏转运动和轴向进给运动。驱动系统集成了具有高动态响应的单轴力传感器，可用于检测柔性活检针的穿刺力，实现穿刺力感知功能。本发明具有结构紧凑、灵活性好等优点，可在胸外科疾病的诊断方面发挥巨大的作用。
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公开(公告)号：CN113771548B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111124863.6
申请日：2021-09-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60B19/02
摘要： 本发明公开了一种基于折纸工艺的可变直径驱动轮及其方法。本发明充分利用折纸工艺的特点实现车轮变径的功能，当汽车在平坦的公路上行驶时，可采用直径小的车轮形态，这样能获得更好的操作稳定性和平顺性，能有效提高动力性能，有更快的响应速度和更小的能耗。当遇到越野路况时，即路况复杂凹凸不平，可采用直径大的车轮形态，这样能获得更好的越野性能，提高车辆的通过性能。本发明的车轮可通过一个线性液压驱动完成变径的控制，使变径的控制稳定而精确，配合支撑架以及收紧弹簧，使得车轮整体能够满足高负载要求。实际应用中，该轮可满足不同路面状况对轮径的要求。
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公开(公告)号：CN112965081B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110163401.9
申请日：2021-02-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于融合行人信息的特征地图的模仿学习社交导航方法。本发明通过引入模仿学习方法来引导机器人模仿专家的运动习惯，规划出符合社交规范的导航方法，提高规划效率并缓解机器人锁死问题，帮助机器人更好地融入人机共融环境。该方法通过序列RGB图像中的行人检测与跟踪以及三维点云对准来获取行人的时序运动状态。随后，结合二维激光数据以及社会力模型，得到标注行人动态信息的局部特征地图。最后，搭建以局部特征地图、机器人当前速度以及目标相对位置为输入，机器人控制指令为输出的深度网络，以专家示教数据为监督进行训练，得到符合社交规范的导航策略。
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公开(公告)号：CN115953551A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211653775.X
申请日：2022-12-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云初始化和深度监督的稀疏网格辐射场表示方法，该辐射场可以用于新视角的渲染，包括获得至少2张以上的相机色彩图像，获得2张相机深度图像，并将深度图像生成为三维点云，将所有获得的相机图像利用相机参数(包括内参和外参)，将每个像素生成射线，得到所有像素的射线集合等。本发明由于真实场景往往大部分是空白的，因此本发明使用稀疏网格来表征场景，降低了内存成本，利用已经完成三维重建作为几何约束，加强几何学习能力，利用已经完成的三维重建，作为初始化的指导，在网格生成阶段就降低参数量，提升优化效率并降低存储成本。
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公开(公告)号：CN115939239A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211484902.8
申请日：2022-11-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H01L31/0352 , H01L31/113 , H01L31/18 , G06N3/067
摘要： 本发明公开了一种具有荧光监测的非易失性的光电神经突触器件，包括：栅电极、介电层、二维层状薄膜、源电极、漏电极和半导体硅量子点，其中：介电层位于栅电极上，二维层状薄膜位于介电层上，源电极、漏电极和半导体硅量子点薄膜均位于二维层状薄膜上，其中，半导体硅量子点薄膜将源电极和漏电极隔开；当外部光照射到半导体硅量子点薄膜时，从所述半导体硅量子点薄膜发出荧光监测信号，撤除外部光照射后，基于二维层状薄膜电导的变化实现所述光电神经突触器件突触权重变化的非易失性。该器件在光的刺激下能够较为容易的同时实现荧光效应和非易失性光电流。本发明还公开了该器件的制备方法。制备方法简单、高效。
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